Emmausrörelsen bildades i efterkrigstidens Frankrike av Henri-Antoine Groues, mer känd som Abbé Pierre. Abbé Pierre började att tillsammans med några hemlösa samla in kläder och lump och huset de använde kallade han för Emmaus. Namnet togs efter den by där, enligt bibeln, två lärjungar erbjöd mat och boende åt Jesus efter hans uppståndelse utan att känna igen honom. Abbé Pierre erbjöd på samma sätt boende åt hemlösa och verksamheten utökades efter hand.
Namnet till trots är rörelsen religiöst obunden och verkar nu över hela världen genom mindre, av varandra oberoende, emmausföreningar. Inriktningarna varierar, men gemensamt för alla är att man arbetar för att lindra nöd och utrota dess orsaker.